Даже не думайте начинать строительство, пока всё не приведете в порядок, а то некоторые закладывают фундамент и оказывается, что сделали это впритык к соседнему участку без отступа по меже. Вам нужно будет пригласить на место кадастрового инженера, чтобы тот всё сам померил и подготовил документы для Росреестра. Обратиться можете вот сюда
https://moskva-kadastr.com/