Судя по всему, вам необходим ремонт рулевой рейки. По крайней мере, описанные вами симптомы говорят именно об этом. Советую обратиться в технический центр, который именно на рулевом управлении специализируется, чтобы сделано всё было максимально качественно. Например, помочь вам с AUDI смогут тут
https://smena-auto.ru/services/remon...ye-reyki-audi/ . После диагностики вы сразу узнаете, сколько времени уйдёт на ремонт, и во сколько он вам обойдётся.