Согласен, вам явно нужен ремонт рулевой рейки. Причём, лучше с ним не затягивать, иначе машина в определённый момент может попросту стать неуправляемой. Провести диагностику и починить рейку на Mercedes w212 смогут здесь
https://smena-auto.ru/services/remon...-benz-e-class/ . Просто расскажите представителям автосервиса о симптомах, и они всё проверят.